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机械手概况及组成部分

返回列表 来源:发布日期:2017-07-12 22:30 | 加入收藏关注:
一、机械手手臂的概述:
    机械手臂是现在在机械人技术范畴中得到最广泛实践使用的自动化机械设备,在工业制作、医学医治、娱乐效劳、军事、半导体制作以及太空探究等范畴都能见到它的身影。虽然它们的形状各有不一样,但它们都有一个共同的特色,就是能够接受指令,精确地定位到三维(或二维)空间上的某一点进行作业。
    机械手臂依据构造方式的不一样分为多关节机械手臂,直角坐标系机械手臂,球坐标系机械手臂,极坐标机械手臂,柱坐标机械手臂等。右图为多见的六自由度机械手臂。他有X移动,Y移动,Z移动,X滚动,Y滚动,Z滚动六个自由度构成。
    水平多关节机械手臂通常有三个主自由度,Z1滚动,Z2滚动,Z移动。经过在履行终端加装X滚动,Y滚动能够抵达空间内的任何坐标点。
    直角坐标系机械手臂有三个主自由度。X移动,Y移动,Z移动构成,经过在履行终端加装X滚动,Y滚动,Z滚动能够抵达空间内的任何坐标点。
二、机械手手臂的构成:
   (1)运动元件。如油缸、气缸、齿条、凸轮等是驱动手臂运动的部件。
   (2)导向设备。是确保手臂的准确方面及接受由于工件的分量所发生的曲折和改变的力矩。
   (3)手臂。起着衔接和接受外力的效果。手臂上的零部件,如油缸、导向杆、控制件等都安装在手臂上。
    此外,依据机械手运动和作业的请求,如管路、冷却设备、行程定位设备和自动检测设备等,通常也都装在手臂上。所以手臂的构造、作业范围、承载能力和动作精度都直接影响机械手的作业功能。


 
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