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设计机器人末端的注意事项

返回列表 来源:发布日期:2017-08-11 08:28 | 加入收藏关注:
     机器人手爪是结尾实行器的一种方式,机器人结尾实行器是安装在机器人手腕上用来进行某种操作或作业的附加设备。机器人结尾实行器的品种许多,以适应机器人的不同作业及操作要求。结尾实行器可分为搬运用、加工用和丈量用等。
搬运用结尾实行器是指各种夹持设备,用来抓取或吸附被搬运的物体。
加工用结尾实行器是带有喷枪、焊枪、砂轮、铣刀等加工东西的机器人附加设备,用来进行相应的加工作业。丈量用结尾实行器是装有丈量头或传感器的附加设备,用来进行丈量及查验作业。
在规划机器人结尾实行器时,应留意以下问题;
1.机器人结尾实行器是依据机器人作业要求来规划的。一个新的结尾实行器的呈现,就可以添加一种机器人新的使用场所。因而,依据作业的需求和人们的想象力而发明的新的机器人结尾实行器,将不断的扩大机器人的使用领域。
2.机器人结尾实行器的分量、被抓取物体的分量及操作力的总和机器人容许的负荷力。因而,要求机器人结尾实行器体积小、分量轻、结构紧凑。
3.机器人结尾实行器的全能性与专用性是对立的。全能结尾实行器在结构上很杂乱,甚至很难完结,例如,仿人的全能机器人灵活手,至今尚未实用化。现在,能用于出产的仍是那些结构简单、全能性不强的机器人结尾实行器。从工业实践使用出发,应着重开发各种专用的、高效率的机器人结尾实行器,加之以结尾实行器的快速替换设备,以完结机器人多种作业功用,而不建议用一个全能的结尾实行器去完结多种作业。由于这种全能的实行器的结构杂乱且造价贵重。
4.通用性和全能性是两个概念,全能性是指一机多能,而通用性是指有限的结尾实行器,可适用于不同的机器人,这就要求结尾实行器要有规范的机械接口(如法兰),使结尾实行器完结规范化和积木化。
5.机器人结尾实行器要便于安装和维修,易于完结计算机操控。用计算机操控最方便的是电气式实行机构。因而,工业机器人实行机构的干流是电气式,其次是液压式和气压式(在驱动接口中需求添加电-液或电-气改换环节)





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