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机械手臂部的设计要点

返回列表 来源:发布日期:2017-08-07 10:21 | 加入收藏关注:
机械手臂部的设计要点主要从以下几个方面进行着手:

一、 机械手臂部应承载才干大、刚度好、自重轻
(1) 依据受力状况,合理挑选截面形状和概括尺度。
(2) 进步支撑刚度和合理挑选支撑点的间隔。
(3) 合理安置作用力的方位和方向。
(4) 注意简化结构。
(5) 进步合作精度。
二、 机械手臂部运动速度要高,惯性要小
机械手手部的运动速度是机械手的主要参数之一,它反映机械手的生产水平。关于高速度运动的机械手,其最大移动速度规划在 ,最大反转角速度规划在 内,大部分均匀移动速度为 ,均匀反转角速度在 。在速度和反转角速度必定的状况下,减小自身分量是减小惯性的最有效,最直接的方法,因而,机械手机械手臂部要尽可能的轻。削减惯量详细有3个途径:
(1) 削减手臂运动件的分量,选用铝合金资料。
(2) 削减机械手臂部运动件的概括尺度。
(3) 削减反转半径 ,再组织机械手动作顺序时,先缩后反转(或先反转后伸缩),尽可能在较小的前伸方位下进行反转动作。
(4) 驱动体系中设有缓冲设备。
三、手臂动作应该灵敏
为削减手臂运动之间的摩擦阻力,尽可能用滚动摩擦替代滑动摩擦。关于悬臂式的机械手,其传动件、导向件和定位件安置合理,使手臂运动尽可能平衡,以削减对升降支撑轴线的偏心力矩,特别要避免发作组织卡死(自锁现象)。为此,有必要核算使之满意不自锁的条件。

  总结:以上要求是彼此制约的,应该归纳考虑这些问题,只要这样,才干规划出完美的、功能杰出的机械手

 
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