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虚拟机对机械手设计的帮助

返回列表 来源:发布日期:2017-07-14 15:01 | 加入收藏关注:
    虚拟机对自由度旋转自动化机械手分析如下:
    以水平四自由度装置机械手为例,选用虚拟样机技能对机械系统进计划,运用虚拟样机AppADAMS的运动学和动力学仿真功能,对水平四自由度装置机器人手臂的运动学和动力学特性做了深化研讨;而仿真分析效果可以辅导批改零件的计划计划或调整零件的材料。虚拟样机技能的运用对于进步产品质量,降低产品开发和生产成本具有很大效果。
建立模型
    建立了水平四自由度装置机械手模型,并根据以上模型建立了水平二连杆机器人手臂的运动学和动力学方程;从理论上对水平二连杆机器人手臂的运动学和动力学规矩进行研讨。 对二连杆机器人手臂在水平状态下仅考虑总的动能,而疏忽因为手臂挠曲变形而发生的位能变化。运用拉格朗日功能平衡法来计算二连杆机器人手臂系统的拉格朗日函数L。
    系统分析
1.计算任一连杆就任一点的速度; 
2.建立二连杆机械手系统的运动学方程; 
3.计算各连杆的动能和机械手的总动能; 
4.建立机械手系统的拉格朗日函数; 
5.对拉格朗日函数求导,以得到动力学方程式。 

机械手仿真:在机器人手臂的运动学和动力学仿真分析方面,运用ADAMS做运动学和动力学仿真,可以得到各杆件的任一点的方位、速度、加速度、效果力、力矩、各连杆的动能和机械手的总动能等;输入密度等材料,可求出质心信息。

缺少分析:计划振动是研讨机械设备运动和力学疑问的重要根底。机械设备,特别是运动机械,因为振动疑问导致的机械故障率高达60%~70%。它常常是构成机械和计划恶性损坏和失效的直接原因。如今振动分析和振动计划已成为产品计划中的一个关键环节。。
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