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3D机械手的基本表现形式

返回列表 来源:发布日期:2017-08-04 11:05 | 加入收藏关注:
    三自由度机械手又称3D机械人,能够完结三个自由度方向(水平、笔直和旋转)的抓取或放置物品,具有操作范围大,灵活性好,运用广泛等特色。机械手按驱动方法可分为液压式、气动式、电动式和机械式机械手。本文的三自由度机械手归于混合式机械手,它归纳了电动式和气动式机械手的长处,达到了简洁操作和准确定位的意图。它有这两种根本的方法摇臂式主动取料机械手和横行式主动取料机械手
    (1)摇臂式主动取料机械手

  典型的摇臂式主动取料机械手,其运动由X,Y两个彼此笔直方向的直线运动与一个摇摆运动组合而成摇臂式主动取料机械手一般为小型机械手。 
这种机械手的运动进程如下: 
     (1)动作1当履行下降取料指令后,机械手抓取设备沿Z轴方向笔直下降,,抓取动作能够经过吸盘、气动手指和杠杆组织等完结; 
     (2)动作2抓取镀件的机械手沿Z轴反方向运转到原点,; 
     (3)动作3机械手绕Z轴旋转必定视点为下一次运动做准备; 
     (4)动作4机械手沿X轴方向将镀件运转到释放点上方,再经过Z轴的下降运动将镀件释放到指定地址; 
     (5)动作5机械手沿上述轨道反方向运动到原点,开端下一个循环。 依据控制要求,旋转运动和X轴方向的直线运动能够一起进行。 

(2)横行式主动取料机械手
典型的横行式主动取料机械手,其运动由X,Y,Z3个彼此笔直方向的直线运动组合而成,也称为三自由度平移机械手。
     (1)运动方法 横行式主动取料机械手的手臂结构与摇臂式机械手的手臂结构是相似的,所不同的是横行式主动取料机械手的运动悉数为直线运动,在结构上更具有代表性,横行式主动取料机械手的结构分为X轴、Y轴、Z轴3部分,主要在空间运动间隔较大的场合运用;而摇臂式机械手则将其间一个直线运动用更简略的摇摆运动所代替;
    (2)运动进程剖析 这种机械手在结构上主要是将X轴、Y轴、轴(主手、副手)、底座等4部分采用模块化的方法经过直线导轨组织搭接而成,其间X轴、Y轴、Z轴在彼此笔直的方向上进行搭接衔接。直线导轨组织不仅是运动导向部件,各部分结构的衔接也是经过直线导轨组织来完结的。这种机械手的运动进程如下: 动作1当履行下降取料指令后,机械手抓取设备沿Z轴方向笔直下降,抓取设备包含吸盘、气动手指和杠杆组织等; 动作2机械手抓取镀件后沿Z轴反向回到原点,动作;
      3.机械手抓取镀件沿Y轴方向移动,;动作4依据运动需求,机械手抓取镀件沿X轴方向移动,完结跨距转移,动作5当镀件运转到释放点上方时,机械手履行下降指令沿轨道5下降至释放点释放镀件,完结一次镀件的转移 动作6、动作7、动作8这几个动作沿上述运动轨道反向运转,回到原点方位,进人待料状态,等候下一次取料循环。这种横向移动,依据控制和运转的要求,X轴、Y轴、Z轴的运动能够一起进行。



 
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